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本书根据职业教育的特点，实现“做中学”和“学中做”相结合的教学理念，设计了七大教学模块，即工业机器人、认识RobotStudio软件、RobotStudio基本操作、ABB机器人I/O配置、RAPID编程与调试、Smart组件以和应用实例。每个教学项目包含2～4个工作任务，项目内容包括学习目标、任务实施、考核与评价等多个方面，每个任务还包含知识准备和课后习题。各个教学项目的安排由浅入深，循序渐进，通过实际应用案例来加强对仿真软件操作技巧的掌握。工作任务按照典型工作过程进行设计实施，注重学生职业能力、职业素养和团队协作等综合素质的培养。

目 录

第1章 认识工业机器人1

1.1 工业机器人简介2

1.1.1 工业机器人常见的五大应用领域2

第1章 认识工业机器人1

1.1 工业机器人简介2

1.1.1 工业机器人常见的五大应用领域2

1.1.2 工业机器人的品牌2

1.1.3 工业机器人的优点3

1.2 认识ABB机器人7

1.2.1 ABB机器人的优势7

1.2.2 IRC5硬件组成8

1.2.3 伺服驱动系统9

1.2.4 示教器11

1.2.5 本体26

第2章 RobotStudio软件介绍32

2.1 ABB RobotStudio33

2.1.1 RobotStudio简介33

2.1.2 RobotStudio软件获取34

2.1.3 RobotStudio软件安装34

2.2 ABB RobotStudio软件功能菜单39

2.2.1 文件41

2.2.2 基本44

2.2.3 建模56

2.2.4 控制器67

2.2.5 RAPID76

2.2.6 仿真77

2.2.7 Add-Ins80

第3章 RobotStudio基本操作85

3.1 创建机器人工作站86

3.1.1 导入部件86

3.1.2 调整部件的位置90

3.1.3 保存工程文件92

3.2 创建机器人系统96

3.2.1 手动创建机器人系统96

3.2.2 输出窗口98

3.2.3 配置信息（I/O）99

3.2.4 示教器界面语言设置99

3.3 创建程序数据103

3.3.1 tooldata（工具数据）103

3.3.2 wobjdata（工件数据）116

3.3.3 loaddata（有效载荷）122

第4章 ABB机器人I/O配置128

4.1 DSQC652输入/输出模块129

4.2 I/O配置134

4.2.1 在RobotStudio的虚拟示教器中进行I/O配置134

4.2.2 在RobotStudio的I/O系统中进行I/O配置139

第5章 RAPID编程与调试148

5.1 基本RAPID编程149

5.1.1 程序结构149

5.1.2 程序数据157

5.1.3 表达式158

5.1.4 流程指令161

5.1.5 控制程序流程161

5.1.6 运动163

5.1.7 输入/输出信号164

5.2 手动编程169

5.2.1 移动指令模板169

5.2.2 路径调试175

5.3 离线编程179

5.3.1 工件179

5.3.2 创建工件坐标180

5.3.3 建模180

5.3.4 自动路径181

5.3.5 工具姿态调整183

5.3.6 路径调试185

5.3.7 辅助工具186

第6章 Smart组件192

6.1 Smart组件术语193

6.2 Smart的基础组件198

6.3 Smart组件创建211

6.4 Smart组件调用219

6.5 创建搬运机器人工作站223

6.5.1 创建用户自定义工具223

6.5.2 创建简单的搬运机器人系统227

6.6 创建动态输送链236

第7章 应用实例244

7.1 轨迹模拟245

7.1.1 创建工作站245

7.1.2 创建机器人轨迹曲线250

7.1.3 生成机器人运动轨迹251

7.2 螺旋桨旋转262

7.2.1 导入模型库262

7.2.2 添加组件262

7.3 搬运266

7.3.1 物块搬运266

7.3.2 皮带搬运276

7.4 装配290

7.4.1 创建夹具290

7.4.2 药瓶装配292

7.5 视觉贴合299

连硕教育教材编写组，是深圳市连硕教育投资管理有限公司为编写培训教材而组建的团队，团队成员来自于高校、科研机构以及系统集成应用企业，都是工业机器人领域的资深人士，具备丰富的教学培训和企业工作经验。深圳市连硕教育投资管理有限公司是一家聚焦智能制造人才培养、就业服务、提供智能制造解决方案与售后服务的国家高新技术企业。公司是上市公司的全资子公司，旗下拥有深圳市连硕机器人职业培训中心等多家子公司和投资控股合作企业、大型智能制造人才基地。公司依托连硕智能制造职教集团和连硕智能制造人才服务平台，致力于探索中国式“双元制”和“现代学徒制”培养模式，混合制办学体制，并积极参与国家“一带一路”战略布局发展，为沿线国家输出人才培养模式、提供智慧教育产品和教育服务。

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编辑推荐

本书由连硕教育机构组织编写，采用“做中学”“学中做”相结合模式，无须专业背景也能轻松掌握机器人实用技能。

前言

前  言

随着仿真技术的不断发展，离线编程可以在不消耗任何实际生产资源的情况下对实际生产过程进行动态模拟。针对工业产品，利用该技术可优化产品设计，通过虚拟装配避免或减少物理模型的制作，缩短开发周期，降低成本；同时通过建设数字工厂，直观地展示工厂、生产线、产品虚拟样品及整个生产过程，为员工培训、实际生产制造和方案评估带来便捷。

本书采用ABB公司的RobotStudio软件来介绍仿真技术，RobotStudio软件是专为工业市场和生产环境而设计的，是一款PC应用程序，用于机器人单元的建模、离线创建和仿真